بحث علمي جديد لمبتعث من جامعة الفرات الأوسط التقنية -المعهد التقني السماوة ينشر في إحدى المجلات العالمية ذات معامل التأثير
تمكن المهندس علي جودي المنتسب في المعهد التقني السماوة والمبتعث الى جمهورية الصين الشعبية، من نشر بحث علمي جديد في إحدى المجلات العالمية ،وكان عنوان البحث (الكشف عن التصادم وتخطيط المسارات لروبوتات التحميل الصناعية بالاعتماد على نظرية الإحاطة بمكعب كأساس
(Collision Detection and Trajectory Planning for Palletizing Robots Based OBB Algorithm)
الملخص :- تعتبر مشاكل التصادم في الأجسام الثلاثية الأبعاد واحدة من أهم المشكلات في مختلف المجالات الصناعية والتي أصحبت محط اهتمام الباحثين في الفترة الحالية, وفي مختلف التطبيقات. في هذا البحث, تم إعداد خوارزمية ذات كفاءة عالية للكشف عن التصادم قبل حدوثه في روبوتات التحميل , الخوارزمية مرتبط بالنهاية الفعالة لذراع للروبوت والتي تقوم بحمل الأجسام ( مثل الصناديق على سبيل المثال) وذلك اعتمادا على نظرية الإحاطة بمكعب (OBB) كأساس والتي تعتبر واحدة من النظريات الأكثر شيوعا والمستخدمة لحل مشاكل التصادم. تعتبر (OBB) الطريقة المناسبة وذلك لكونها تقوم بمعالجة تغيرات التوجيه للأجسام بطريقة مناسبة وبدقة عالية. ا ن أي جسمان ثلاثي الأبعاد محاطان بمكعب حسب نظرية (OBB) يتم تنبؤ التصادم فيما بينهم عن طريق نظرية فصل المحاور (SAT) والتي تعبر كمفتاح الحل للمشكلة.تم تمثيل الدوران المكاني للأجسام عن طريق نظرية (Z-YZ Euler’s Angles) أثناء المناقلة. الخوارزمية المقترحة في البحث قامت بتخطيط نوعان من المسارات للروبوت, احدهم على شكل خط مستقيم (translation path) والآخر على شكل كروي (spherical trajectory), عن طريق معرفة الأبعاد والمسافات للأجسام في بيئة العمل الواحدة وبطريقة تزايدية منتظمة. البيئة الافتراضية للبحث التي تم بنائها في برنامج الأوتوكاد للأجسام المفحوصة , تم برمجتها بلغة البرمجة الـ (C++) , وقد أظهرت النتائج دقة عالية للخوارزمية المقترحة